Il toponimo probabilmente deriva dal nome del fiume sulle cui rive sorge l'abitato, appunto il Rio San Lorenzo, che nasce dal Monte Follia e, prima di giungere in mare, riceve le acque di numerosi torrenti. E' il comune più piccolo della provincia di Imperia, anche se densamente popolato e fa parte della Riviera di Ponente. E'dedito al turismo, alla floricoltura e alla produzione del Vermentino.
L'abitato è diviso in due parti: una si estende lungo la costa, l'altra nell'area collinare addossata alla chiesa di Santa Maria Maddalena. Per la particolare conformazione, visto dall'alto, ricorda una grossa ancora. Le numerose scogliere artificiali, create per proteggere la costa dalle correnti marine, creano un minuscolo porticciolo turistico, utile in estate per permettere il ricovero delle barche.
Nel XII secolo i Lengueglia cedettero il feudo di Pietrabruna a Porto Maurizio. I signori di Porto Maurizio eressero un nuovo nucleo abitativo sulla riva sinistra del fiume San Lorenzo, esattamente fronteggiante il borgo già situato sulla riva destra appartenente ai Lengueglia. Le due comunità convissero pacificamente per molto tempo. Gli abitanti del nuovo insediamento usarono la foce del fiume per permettere l'approdo di navi ed imbarcazioni da pesca. Nel 1284 il borgo di San Lorenzo sostenne con propri marinai la Repubblica di Genova durante la famosa battaglia della Meloria contro la flotta pisana. Già nel 1749 i due borghi furono unificati in un'unica comunità religiosa, dopo la conquista da parte di Napoleone, alla fine del XVIII, secolo ci fu l'ufficiale annessione amministrativa. Nel 1831 fu costruito un ponte in cotto sul fiume e ciò rese i collegamenti più spediti ed agevoli. L'odierno paese presenta, tuttavia, due anime: una prevalentemente marittima, l'altra rurale.

Da vedere:

La chiesa parrocchiale dedicata a Santa Maria Maddalena perchè, secondo una leggenda, Maria Maddalena, fuggita dalla Terra Santa verso Marsiglia, a causa delle persecuzioni nei confronti dei Cristiani, si sarebbe fermata su uno scoglio di fronte all'arenile di San Lorenzo. E'costruita a ridosso del mare e risulta che la sua fondazione risalirebbe al periodo compreso tra il XIII ed il XIV secolo. La struttura fu rimaneggiata nel 1766 in stile barocco, come testimonia una scritta fatta di ciottoli sul sagrato ombreggiato dagli alberi. L'attiguo campanile, il cui intonaco subisce i costanti attacchi della salsedine, negli anni ha dovuto ricevere numerosi restauri. All'interno molti affreschi di autori anonimi ed il coro ligneo costituito da undici pannelli.