Il toponimo deriva dal longobardo "wald" (bosco). Comune in provincia di Macerata, situato tra i monti Sibillini ed il mare, su una collina tra le valli dei torrenti Tennacola e Salino, ai confini con la provincia di Fermo, Gualdo è un borgo medievale che offre al visitatore un'atmosfera suggestiva. Passeggiando tra i vicoli del centro, tra i resti delle torri che un tempo servivano ad avvistare i nemici, si ha come l'impressione di essere tornati indietro nel tempo. Numerosi sono i sentieri naturalistici che si diramano dal paese ed offrono l'occasione per trascorrere delle giornate in totale tranquillità.
Il borgo fu fondato intorno all'anno Mille, epoca in cui la zona era sottoposta ai Longobardi. A quel periodo risale la costruzione del castello e della prima cerchia di mura. Nella prima metà del XIV secolo fu sotto il controllo di Fermo e per questa ragione si pose in contrasto con il comune di San Ginesio, storico nemico di Fermo. Famosa fu la battaglia ingaggiata dai Fermani e dai Gualdesi nel 1374 presso San Ginesio. I contrasti tra i contendenti terminarono un secolo dopo, allorché il Papa definì i territori dei paesi. Gualdo appartenne a Fermo fino al 1827 quando passò nella provincia di Macerata ed ivi è rimasto fino ad oggi.

Da vedere:
La chiesa di San Savino, di probabile origine duecentesca, fu riedificata sul finire del XVIII secolo con pianta a croce greca ed in stile neoclassico. Al suo interno pregevoli opere del Ricci e del Liozzi ed un bassorilievo seicentesco in pietra raffigurante la Vergine.
La chiesa della Madonna delle Grazie, risalente con molta probabilità al XII secolo, presenta un porticato su due ordini e conserva un affresco quattrocentesco raffigurante la Madonna delle Grazie, oggetto di grande devozione.
Il convento francescano cinquecentesco.
Le antiche cinte murarie. Parzialmente visibile è la prima cinta muraria risalente al X secolo, la seconda è più tarda e fu costruita nel XIV secolo. Le cinque torri originarie sfortunatamente non sono giunte tutte a noi.