Il nome è legato al torrente Lama a Est del territorio e al castello che dominava dalla collina il corso d'acqua e le importanti vie di comunicazione. Cippi antichi del VII ed VIII miglio sono ancora visibili all'inizio e alla fine della cittadina, sulla via Salaria. Il territorio naturale attualmente è diviso tra il comune di Castel di Lama a Nord della Salaria e quello di Ascoli a Sud. Luogo ideale di residenza: accolse ville ed insediamenti romani. Presso l'antica fonte dell'Olmo sorse dal 1206 al 1258 un monastero femminile cistercense (beneficio di Federico II, 1223), nel medioevo sullo stesso luogo venne edificato il Castello di Lama feudo della famiglia Odoardi. La chiesa parrocchiale di S.Maria in Lama (poi S.Maria in Mignano) fu fondata nel 1506. Il libero comune nacque come entità politica il 6 dicembre 1543 e partecipò alla seconda guerra del Tronto nel 1556. Le ville signorili che adornano il territorio sorsero nel sec. XVIII. Le truppe napoleoniche nel 1799 fucilarono 16 concittadini "ribelli" e bruciarono gli archivi. Nel secondo dopoguerra Castel di Lama e la sua area territoriale hanno avuto un enorme sviluppo commerciale, industriale, abitativo e sociale. Ha dato i natali a : Fra Giuseppe da Lama (1671-1744), discepolo prediletto del Beato Barnardo di Offida; Fra Marcellino da Capradosso (1873-1909), in via di beatificazione; Domenico Ferri, pittore (1857-1940), allievo di Morelli della scuola realista napoletana.