Centro importante degli Aurunci, fu successivamente conquistata dai Romani, diventando un notevole centro militare, commerciale e rurale ed elevata a "municipium" nel 90 a.C. Legata alle vicende storiche di Capua, Salerno, Benevento e Gaeta, ritrova la sua importanza verso il XII sec. e riacquista un suo più definito ruolo tra il XIV e il XV sec. sotto il ducato dei Marzano: questi, infatti, signori di buona parte di Terra di Lavoro e appartenenti ad una delle più potenti famiglie del Regno napoletano, fecero di Sessa Aurunca la capitale dei loro feudi. Conosce la sua massima espansione urbana nell'età imperiale, infatti il centro abitato copriva un'area quasi doppia rispetto a quella attuale e contava numerosi ed importanti monumenti. Nel 2001 sono stati portati a termine degli scavi che hanno portato alla luce il teatro Romano, una struttura che poteva contenere oltre 3500 persone.